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    工业机器人编程与案例应用 
    作  者:徐登峰
    书号:978-7-5022-7341-5
    出版时间:2016-08-08 字  数:281千字
    中国原子能出版社 定      价:32.9

    内容提要

    《工业机器人编程与案例应用》的主要内容包括:工业机器人概述、工业机器人的基础运动和编程、高级编程、工业机器人的文件执行、硬件连接和典型工作站的应用等。在本书中,以KUKA机器人为案例对象,就如何正确使用与操作机器人进行详细的讲解,力求让读者对KUKA工业机器人的操作有一个全面的了解。书中内容简明扼要,图文并茂,通俗易懂。适合中职学校机电类、自动化类专业的学生和从事工业机器人操作的人阅读参考。


    目 录


    第一部分工业机器人编程


    模块一工业机器人概述3

    单元一绪论3

    单元二工业机器人的应用、发展和分类3

    单元三工业机器人的基本组成及技术参数11

    单元四KUKA机器人系统的结构和功能17

    模块二KUKA机器人的基础运动25

    单元一读取并解释机器人控制系统的信息提示25

    单元二选择并设置运行方式26

    单元三单独运动机器人的各轴28

    单元四与机器人相关的坐标系31

    单元五机器人在世界坐标系中运动32

    单元六在工具坐标系中移动机器人36

    单元七在基坐标系中移动机器人40

    单元八用一个固定工具进行手动移动44

    任务一:操作及手动移动45

    任务二:用固定的工具练习手动移动46

    模块三机器人的投入运动47

    单元一零点标定的原理47

    任务一:认识零点标准位置47

    任务二:机器人零点标定50

    单元二机器人负载53

    任务一:建立机器人工具负载数据54

    任务二:建立机器人附加负载数据55

    单元三机器人的工具测量57

    任务一:工具坐标创建方法57

    任务二:工具坐标系TCP的测量59

    任务三:工具坐标系姿态测量61

    单元四测量基坐标64

    任务一:创建基坐标系64

    任务二:查询当前机器人位置67

    单元五固定工具测量69

    任务一:工具坐标创建方法69

    任务二:测量由机器人引导的工件71

    模块四执行机器人程序和程序文件的使用74

    单元一执行机器人程序74

    任务:执行机器人程序79

    单元二程序文件的使用80

    模块五建立及更改编程的运动85

    单元一创建新的运动指令85

    任务:创建新运动指令85

    单元二创建已优化节拍时间的运动87

    任务一:PTP运动指令格式及参数87

    任务二:PTP运动指令编程92

    单元三创建沿轨迹的运动93

    任务一:LIN沿轨迹运动指令编程94

    任务二:CIRC沿轨迹运动指令编程97

    任务三:沿轨迹运动指令综合编程100

    单元四更改运动指令100

    任务:更改运动指令101

    单元五具有外部TCP的运动编程104

    任务:用外部TCP完成涂胶动作编程104

    模块六机器人程序中逻辑功能的使用106

    单元一逻辑编程入门106

    单元二等待指令Wait、Wait for的编程109

    任务:逻辑指令和切换功能112

    单元三机器人程序的结构和组成113

    任务一:LOOP指令的使用114

    任务二:WHILE指令的使用115

    任务三:Repeat指令的使用116

    任务四:If条件性指令的使用117

    任务五:For计数循环的使用119

    任务六:子程序的使用120

    模块七KUKA机器人高级编程121

    单元一结构化编程121

    任务:结构化编程123

    单元二专家界面介绍124

    任务:模块的创建127

    单元三变量和协定127

    任务:声明变量133

    单元四用KRL进行运动编程133

    任务:堆垛和卸垛143

    第二部分工业机器人硬件连接与案例应用

    模块八KUKA机器人的硬件及连接147

    单元一KUKA机器人的控制柜147

    单元二KUKA机器人的本体153

    单元三KUKA机器人的本体与控制柜的连接156

    单元四KUKA机器人的安全保护机制158

    模块九工业机器人的典型工作站应用162

    案例一码垛工作站162

    案例二焊接工作站165

    案例三冲压连线工作站171

    案例四抛光打磨工作站173

    案例五喷涂工站应用175


     

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